６帖の部屋にベッド2台…

ベッド以外に他に家具を置かなければ大丈夫だと思います。
我が家は、6畳の部屋にシングル＆セミダブルをくっつけておいています…。
他に家具を置くことはおすすめしません。
あとは、間取りをよく考えて配置されれば大丈夫だと思いますよ。
（扉がきちんと開くか、ベッドの引き出しは開けることができるか、部屋のクローゼットを開けることができるか等等。）

私の部屋は７畳の寝室にシングルベッド２台とサイドテーブル１台です。
デットスペースがあるので、正味６畳です。
他に家具を置かなければ、高さのない家具ですし圧迫感は意外とないです。

寝るだけならばいいかなと思います。
タンスも倒れてくると危ないですから、寝るだけの部屋と思えばいいのだと思いますよ。