どう伝えたらいいでしょうか？

車は１台で十分。
９月には車検が来るので廃車したい。
車の保険・税金がかかる。

その事を率直にお話して、
今後も義父さまが乗りたいのであれば、名義変更しますと
普通にお話されれば良いと思うのですが。

旦那さんがお話するようなので
旦那さんのお話の仕方にもよると思いますが、
貯蓄もしたいので無駄な出費をしたくない事をお話すれば
義父様がも分かってくれるのでは？

そもそも、車を借りている立場のお父様が不愉快になるのもおかしいですけれどね。

「ほとんどその車に乗っていないので、車を手放したい。
もし義父さんが乗るのであればお譲りするので名義変更して下さい。」と普通にお話しすればいいのでは。
角が立つことはないと思います。

彼の車がいつからあったものかは分かりませんが、もう家庭を持っているのですから、必要な出費と不必要な出費はきっちり分けて彼からお父様に説明されるのが一番よいと思います。

「もう乗らないから、廃車にしたい。もしお父さんが必要ならば、名義変更して車の費用はお父さんが持ってほしい」と率直に言うしかないのではないでしょうか。

がんばってくださいね。

お義父様は、旦那様に無断で乗ってるんですか？
ちょっとびっくりですね。

伝え方としては、他の方も言われているように
使ってない車なので処分したいのですが、
お義父様が乗られるなら名義変更します。
でいいと思います。

中古屋に売りにいっても値が付く車かどうかは知りませんが、
お義父様にあげるのであれば、
無償なら不愉快にはならないかと思います。

それは、それで、また、困った問題ですね。
今まで、黙って借りていたのも、
びっくりですが、ここは、キチンと、
借りるのであれば、事前に相談してほしいと、
義理父さんに、ご主人から言ってもらった方がいいですよね。
でも、毎日、乗っていると書いていたので、
お貸ししたり、時間を調整したりできるのでしょうか？
できれば、お義父さんに、ご主人の車を譲った方が、
気を遣わないのですがね。
税金・維持費の件もあるので、ここは、
じっくり、ご主人だけじゃなくて、
いつ乗ったりするか、相談しあうのがいいかもしれませんね。